织在太平时期的城市，特别是人口比较密集的城镇，有较大的发展。
清初，各地相继出现许多以反清为宗旨的秘密团体，如天地会、白莲教、天理教、八卦教，还有青洪帮、哥老会等江湖组织。多以劳苦大众、乡村的贫雇农为基本群众，组织的手段是练武、治病、互济等方式。有些分支的组织就是以练武的特点命名的，如红枪会、顺枪会、小刀会、义和拳等。少林拳术在全国各地开展，由于是秘密传播，全凭口耳相传，所以流派众多，各立门户，自成体系。
由于武术的成熟及其在社会上的广泛流传，从宋代开始，特别是在明代以后，关于武术的著作也大量出现。在这以前，由于习武的人大都是文化水平比较低的武夫，师傅教徒弟也主要是通过口授身传，因此，武术的经验没有被很好地总结，也不可能广泛地交流。明代的戚继光，在中国武术走向成熟的关键时期做出了突出的贡献。戚继光虽然一再提醒人们分清那种只图好看而不实用的花法武艺和实战技能的区别，但并没有忽视拳术在身体训练方面的良好作用和一些器械套路中的有用成分，因此，他认真地总结了明代优秀的拳术和棍法、枪法、狼筅〔xian 显〕法等，在他的《纪效新书》中有图有文，记录得一清二楚。与戚继光同时的唐顺之(公元1507—1560年)和俞大猷〔 you 游〕 (公元1504—1580年)也都是文武双全的武术家，在这一时期起了重要的作用。除了戚继光的著作外，下面的这些著作也包含大量的有关武术的内容：宋代的《武经总要》、《角力记》；明代戚继光的《练兵实纪》、何良臣的《阵纪》、王圻与其子王思义的《三才图绘》、俞大猷的《剑经》、王鸣鹤的《登坛必究》、茅元仪的《武备志》、程子颐的《武备要略》、唐顺之的《武编》、《荆川先生文集》、郑若曾的《江南经略》、谢肇淛〔zhe浙〕的《五杂俎》、程宗猷的《耕余剩技》、洪转的《梦录堂枪法》、玄机和尚的《拳经拳法备要》、程真如的《峨眉枪法》；清代吴殳(公元1611—1695年)的《手臂录》和《无隐录》、王宗岳的《太极拳论》、烟水山人的《万宝全书》、黄百家的《内家拳法》、王晫〔zhuo〕的《兵杖记》、徐珂的《清稗类钞》等等。
由于学习武术的人越来越多，按照什么样的步骤才能掌握门类这样繁多的武术，人们也开始对这个问题进行探讨。例如戚继光提出，拳术可以使手脚灵活，肢体敏捷，是初学武艺时应首先掌握的(《纪效新书·拳经捷要篇》)。何良臣也认为拳术是武术的基础，应该先学拳术，再学棍术，一旦掌握了拳法、棍法，那么，其余的器械，像刀呀、枪呀就很容易学习了(《阵纪》)。另一个明代抗倭名将俞大猷用人们读书先读《四书》来比喻练习棍术在器械武术中的重要性。他认为，一旦学会了使棍，其他兵器也就都会使用了(《剑经》)。
武术成熟的一个重要标志是武术内功的出现。明清时期也是气功学术最为繁荣的时期，气功著作大量出现，气功在社会的各个阶层和群体中得到空前普及。武术与气功的迅速发展促进了武术与气功的结合，易经筋和太极拳的出现标志着武术技击与内功修炼的结合已经进入成熟阶段。在此之前，古代的气功导引术主要用于治病保健，并不强调内壮外勇，而易筋经则跳出了医疗保健的轨道，不再以治病防病为目的，而是将注意力集中在强身壮力，以“气盈力健，骨劲膜坚”为目的，因此，成为少林武术家必修的基本功法。
从此，内外结合，交修互练就成为中国武术的一大特点，中国的武术家也同时是功力深厚的气功家。
中国武术这株奇花异木，萌芽于人类懵懵〔meng 猛〕懂懂的远古时代，经过几千年血与火的磨砺，终于在封建社会的晚期结出了累累硕果。