、羌、鲜卑等民族在中原建立了政权。这些民族原来大都是游牧民族，从小就学习骑马射箭，勇敢强悍。他们进入中原，与当地汉族融合在一起，也把自己崇尚武艺的风俗习惯带到了中原地区。因此，在北方，习武成为一种社会风气，出现了许多武艺高强的英雄好汉。如北齐(公元550—577年)有一员大将名叫斛〔hu湖〕律光，骑马射箭，百发百中。一天，斛律光在野外骑马，见空中有两只雁子飞过，便驱马飞驰追去，连发两箭，两只雁子应声落地。还有一次，他在野外打猎时，见一只鸟在云端盘旋，就拿起弓来，弯弓张弦，只见箭似流星，正中鸟的颈部，飘飘荡荡地坠落下来，才发现是一只大雕，于是斛律光有了“落雕都督”的美称(《北史·斛律金传》)。北朝不但男子习武，妇女也习武，著名的《木兰诗》就是在北朝后期出现的，这首长达300多字的民歌描述了一个刚强的少女木兰替年老体衰的父亲从军，打了胜仗，凯旋归来的故事。北魏的一首诗也对一个能骑马善射箭的少女李雍容称赞不已：“李波小妹字雍容，褰〔qian千〕裙逐马如卷蓬，左射右射必叠双。妇女尚如此，男子那可逢！”(《魏书·李安世传》)
北朝还出现了“五兵角抵”(《魏书·乐志》)，这种角抵已不再是赤手空拳的踢、打、摔、拿，而是真刀真枪的对练，所谓“五兵”就是对打时使用的五种兵器，即戈、矛、戟、酋矛、夷矛。《洛阳伽蓝记》记载北魏有两名武技高强的壮士，一是羽林马僧相，善于角抵，往空中掷戟，可掷得与百尺高的大树同高，而另一位是虎贲张车渠，一扬手也可将刀掷得高出楼顶一丈。皇帝常命令这二人对为角抵。
在南北朝时，佛教在中国流传得极为迅速，北魏全国的佛寺达30000余所，和尚、尼姑200万人。对武术发展起了重要作用的少林寺就是在这时建立的。
南朝各代继承了两晋萎靡的风气，文人、士大夫贪图享乐，轻视习武，社会在一天一天地衰败下去。南朝的后梁(公元502—557年)社会靡弱成风，尤为典型。一次，梁朝的使者出访北朝的北齐，提出要与北齐人比比武艺，梁人拿起两张三石的硬弓，一下子就拉开了，很有些得意。因为梁朝的士大夫们皆熏衣剃面，傅粉施朱，头戴高帽，足踏高跟，出门必乘车，即便在城郭之内几步路，也不骑马，更不要说走路了，下车就有人搀扶，因此一个个“肤脆骨柔，体羸〔lei雷〕气弱，不耐寒暑”(《颜氏家训·涉务》和《勉学》)。没想到北齐的綦连猛一把攥起四张弓，用力一拉，弓弦尽断，梁人大惊失色，不得不服(《北史·綦连猛传》)。但也不是南朝所有的人都醉生梦死，不想重振武风，恢复中原。像“闻鸡起舞”的祖逖和刘琨就是两个胸怀大志的青年将领，立志收复中原，因此发奋练武。他们每天早晨一听到鸡叫就起来舞剑习武，后来也确实做出了一番事业。
两晋南北朝，中国古代的导引养生术进入了一个新的发展阶段，著名的养生家葛洪(公元284—364年)提出了把肢体活动和练意行气等各派养生方法结合起来，进行全面练习的思想，这对后来中国武术形成自己内外兼修，形神兼顾的特点起了重要作用。所谓内外兼修就是既练内功，又练外功，也就是人们常说的“内练一口气，外练筋骨皮”，形神兼顾就是练习时既要照顾到身体方面，又要照顾到精神方面。葛洪本人也有一身的好武艺，他年轻时在一次战斗中，被骑兵追击，葛洪拈弓搭箭，连续射倒两人一马，逃离危险。葛洪还掌握了使用刀、戟、盾牌的秘法，后来又学了七尺杖术，有空手夺戟的绝技(《抱朴子·自叙》)。后来他退隐到罗浮山(现在的广东增城东)，研究炼丹术。南北朝时还出现了一本名叫《黄庭经》的书，对以后内家武术的出现产生了很大影响。
唐朝(公元618—907年)是中国封建社会的鼎盛时期。这个鼎盛时期是经过了东汉末年以来300多年的战乱取得的。长期的战争促进了军事理论的发展。古代被称为“武经七书”的七部著名兵书中的《李卫公问对》，就是唐朝开国功臣李靖对军事斗争的总结。这部书对后世有很大的影响。战争更是直接促进了军事武艺的发展。出现了一些高难的格斗技术，如，秦王李世民手下的一员大将尉迟恭不仅武艺高强，有万夫不当之勇，而且还有一手绝活：在战场搏杀中不仅能巧妙地避开敌人的长槊刺击，而且善于空手夺槊。李世民的三弟李元吉听说后，不相信，要与尉迟恭亲自比试比试。李元吉善于使槊，正想借这个机会除掉他怀恨已久的尉迟恭，就手舞长槊，杀气腾腾地拍马猛刺过来。尉迟恭眼疾手快，拨马闪身让过，一个鹞子翻身乘势握住李元吉的槊杆，腰一扭，臂一拧，轻而易举地拿下了铁槊。就这样一连三次夺走长槊，李元吉羞得满面通红，心中不得不服。(《旧唐书·尉迟敬德传》)
唐朝是中国历史上一个盛大的朝代，特别是在开国后的100多年里，万象更新。两晋南北朝时期那种萎靡不振的文弱风气被一扫而光，整个社会充满了蒸蒸日上、朝气勃勃的阳刚之气。唐代的文人们不但用笔来歌颂兵刀弓马的军旅生活
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