宋庆历四年(公元1044年)刊行的《武经总要》，同时绘有巢车和楼车的图形和文字说明，并将楼车称作“望楼车”，简称“望楼”。望楼是在一个长方形大木框下安置四轮，车上树望竿，竿上置望楼，竿下装转轴，并以六条绳索，分作三层，从六面将望竿固定，绳索底部用带环铁镢揳〔xie协〕入地下。由此可见，宋代的望楼较巢车更为完备。
明朝人刘效祖在《四镇三关志》中，记载了一种新型望杆车。车座下安四轮，车座前端挡板上有两支枪锋伸出车外；车座中央树立一根大木柱，其上部用八根粗绳分扣于车座四角，用以固定；大木柱的顶部附近设有一个皮制的筒袋，可容一名士兵站立，士兵手执小旗，旗上有飘带；士兵在筒袋中可四向瞭望，观察敌情，并可挥动小旗向军中传递信号。这是迄今所见的第三种侦察瞭望器械。
接通式攻城器械有单面和双面壕桥车。攻城时，士兵将其推至城壕中，以车轮作架，支撑桥面，接通城壕的两岸，供攻城士兵和器械通过。桥长视壕阔而定，城壕过阔则加长桥面或将两座壕桥连接起来。
遮挡式攻城器械有大中小三种。大型的有木牛车、轒辒〔fenwen坟温〕车、尖头木驴、狗脊洞子、牛皮洞子等。它们是在长方形的车座上建有长方形或山脊形木屋，外蒙牛皮，下安四轮，形同活动掩体。使用时，士兵将其推至城下，或者多车相连成地面通道，掩护士兵抵近城墙，进行攻城作业。中小型遮挡式器械有厚竹圈篷、半截船、木立牌、竹立牌、木幔、皮帘等，它们轻巧灵便，可掩护四五名士兵或单兵抵近城墙，进行攻城作战。
抵近摧毁式器械有地道支架和挖掘器械、鸦嘴钁等钻凿器械、钩状车等撞击器械、吕公车和对楼等高层攻城车。它们的作用是掘毁城基、破开城门、摧毁城楼、攻破城防，将坚固的城墙打开缺口，使攻城者穿隙而入，攻占坚城。其中吕公车是一种构造比较先进的高层攻城车，它创制于元末，有五层，高与城等，车座下安八轮，底层士兵踩轮前进，二层和三层士兵持械掘凿城墙，四层士兵持兵器攻城，五层士兵可直扑城顶，攻入城内。明代使用较多，《武备志》载有其图。
攀登式攻城器械有飞梯、蹑头飞梯、避檑木飞梯等轻便云梯，以及供多兵同时攀登的复合式车梯。单梯梯身狭窄，仅容单人鱼贯而上，士兵既要注意登梯，又要持械作战，容易失足坠地。车梯是车座与宽面梯组合的云梯，可供多名士兵同时攀登，增强了仰攻能力。车梯的样式很多，有行天桥、行女墙、翻梯云车、搭天桥等，它们的构造类似现在飞机场上登机用的舷梯。
在攻守城战中，双方都要综合使用各种兵器和器械，才能夺取胜利。在通常情况下，攻城部队携带各种攻城器械蜂拥而来，在距城数十丈处围城驻营，迅速架设远距离攻击器械，摧击城防设施；架设望楼、巢车，侦察瞭望城内军情，准备铺架壕桥，让部队通过护城河。守城部队在早已构筑坚固、设防充分的城防体系中，以羊马墙为第一道防线，利用反击式器械，摧击攻城部队的人马和器械，击砸敌军设置的抛石机、床弩阵地和望楼、巢车。同时抽起吊桥，阻止敌军通过护城河，消减攻城敌军的兵力兵器。如果第一道防线没有守住，那么攻城部队就可能迅速铺架壕桥，让士兵和攻城器械通过壕桥，向城墙接近。守城部队则以瓮城和城墙为第二道防线，利用弓弩和抛石机，向攻城敌军发射箭镞、石弹，击砸敌军人马，摧毁敌军各种攻城器械；同时以重兵坚守城门，并利用地听侦听敌军是否有挖掘地道进行攻城的动静，作好反击准备。如果守城部队未能阻止敌军接近城墙，则攻城部队便在轒辒车和各种活动掩体遮挡下挖掘城基、钻凿城壁，利用撞木撞击城门，架设各种云梯攀登城墙，利用吕公车和对楼等高层攻城车、塔直接登城，选择要点挖掘地道攻入城内。守城部队在此紧急情况下，便从城上推出托杆、抵篙，托阻云梯、对楼，使其不得贴附城墙；向城下击砸滚木檑石、喷浇烈焰铁汁，杀伤攻城士兵，毁烧攻城器械；通过竖井向地道内簸扇烟焰，熏灼从地道内攻入的敌军。如果守城部队坚守无效，又无救援部队，那么攻城者便能攻占坚城。如果守城者反击得力，又有救援部队从外围赶来，对攻城部队形成内外夹击之势，那么攻城者便会撤围而去，弄得不好还有全军被歼的危险。
古代利用各种攻守城器械进行攻守城战的精彩战例甚多，其中尤以蜀魏攻守陈仓之战、东西魏攻守玉壁之战、蒙金攻守居庸关之战、常遇春攻取衢〔qu渠〕州之战最为脍炙人口。
蜀魏攻守陈仓(今陕西宝鸡东)之战，发生于蜀汉建兴六年(公元228年)。是年十二月，诸葛亮得知魏军主力在石亭(今安徽潜山东北)败于东吴大将陆逊，陈仓守军仅有数千人的消息后，即率数万人复出祁山(今甘肃礼县东)，围攻陈仓。陈仓守将郝昭率部坚守。诸葛亮劝降不成，便用云梯攻城；郝昭命魏军用火箭齐射云梯，烧死攀梯攻城的蜀兵。诸葛亮又用冲车攻城，魏军用绳索扣系大如磨盘的巨石将冲车砸毁。蜀军再用高达百尺的临车攻城，魏军再构筑双重女墙阻挡
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