一个骑炮营，它的战马装备虎蹲炮后，更增强了骑兵快速突击的火力。它不但是中国骑兵史上最早的骑炮兵，而且要比瑞典国王阿道夫·古斯塔夫在1630年编制的骑炮兵早50—70年。军队的这种新的装备编制结构，不仅是中国军事史上的创举，而且在当时的世界上也是罕见的。
同这种装备编制相适应的是军队作战训练方式的更新。在戚继光编练的各营中，官兵增加了使用佛郎机炮和鸟枪进行作战训练的新内容。创造了由使用鸟枪和冷兵器的11名士兵组成的新的作战队形“鸳鸯阵”。管形射击火器的“三点一线”的射击原理得到了运用。车营、步营、骑营、辎重营进行协同作战方式的出现，使军事学的内容得到了全面的发展。
明朝万历年间，还出现了一位杰出的火绳枪研制专家，他就是赵士桢。赵士桢字常吉，号后湖，乐清(今属浙江)人，大约出生于明嘉靖三十二年(公元1553年)。他的祖父名叫赵性鲁，官至大理寺副，博学多才，工诗词，精书法，曾参加《明会典》的编纂。赵士桢自幼受祖父的熏陶，亦擅长书法。万历六年(公元1578年)，赵士桢因善长书法被授为鸿胪寺主簿，任职18年，后受召入直文华殿，至万历二十四年(公元1596年)晋升为中书舍人，任职10余年，大约在万历三十九年(公元1611年)去世。
赵士桢从小生长在海滨，家乡常受倭寇的袭击，备受其苦。他关心国家前途，注意研究军事及火器技术书籍，从戚继光和胡宗宪的部下了解倭寇所用火器的情况，从因进贡而留居北京的噜密国(又称鲁迷国，今土耳其境内)掌管火器的官员朵思麻处，见到了噜密铳，并于万历二十六年(公元1598年)向朝廷进献了他对该铳的仿制品。之后，他又历经艰难困苦，自己筹集钱财，先后制成10多种火绳枪及其他火器、战车。更为重要的是，他以多种文体，撰写成《神器谱》、《神器杂说》、《神器谱或问》、《防虏车铳议》等研制火器的论著。后来人们把这些论著合在一起，总称《神器谱》。
最早的《神器谱》为万历刊本，后来又有多种刊本。1974年，日本古典研究会在《和刻本明清资料集》第六集中，刊印了五卷本的《神器谱》，比较集中全面地搜集了赵士桢的主要著作。万历刊本《神器谱》共五卷，约六万多字，附图200多幅，集中反映了赵士桢在各种火器，尤其是在各种火绳枪的研制与使用方面所取得的成就。其中有噜密铳、西洋铳、掣电铳、鹰扬铳、旋机翼虎铳、三长铳、镢铳、锨铳、轩辕铳、九头鸟铳、连铳等单管火绳枪，以及迅雷铳、震叠铳等多管火绳枪。同时，书中还绘制了噜密铳、西洋铳和迅雷铳的各种射击姿势，便于士兵进行射击训练。为了控制火箭的发射方向，赵士桢还创制了一种形似短枪的“火箭溜”，其上刻有滑槽，以安放火箭，这种滑槽具有导轨的作用，保证火箭射出后能按预定方向飞行。此外，还有火器战车的研制及其使用方法的图形。
《神器谱》不但记载了赵士桢创制的各种火器，而且还反映了赵士桢发展火器制造的思想。他多次上奏朝廷，请求制造火器，把发展火器制造提到战略的高度。他指出，海中之国日本，祸胎已萌，在蚕食朝鲜之后，必然会“尽朝鲜之势窥我内地”；北方游牧民族与内地仅有长城一墙之隔，内犯之势必不可免，只有大力发展火器制造，才能“挫凶锋”，“张国威”；因此，制造火器不是一朝一夕之事，而是对国家有万世之利的大计。他主张研制火器“必须因时而创新”，出奇而制胜。他要求火器制造部门要选用技精艺熟的工匠，制造精利的枪炮，不可有丝毫差错。他极力反对浪造浪用火器，指责市井庸碌之徒粗制滥造，从中牟取暴利的丑恶行径。
《神器谱》还反映了赵士桢使用火器的思想。他认为火器要因时而用，要选择适当的战机，不可因浪战浪用而失去应有的作战效果。在使用火器时要因敌而变化，实施快速突击，使敌猝不及防；要虚虚实实，使敌人不知其奥妙；要注意奇正变换，使自己立于不败之地；当密集的敌人来至二三里内时，先以佛郎机炮、噜密铳、迅雷铳逐次射敌，挫其凶锋；待敌溃退时，持单兵火器与冷兵器的士兵要在近战中歼敌。赵士桢主张使用火器要与战车相结合，使“车凭神器以彰威，神器倚车而更准，或鼓行而前，或严阵待敌，或趋利远道，或露宿旷野，坚壁连营，治力治气，无不宜之”(《神器谱·神器杂说》)。如果车铳结合的战术运用得当，那么敌人就不能恃其凶悍，敌骑就难以随意纵横驰骋，弓箭就会失去其劲疾，坚利的刀甲也就无法发挥其作用了。如果制造战车的人也能了解它的用法，那么运用起来就会得心应手；再加上将帅善于指挥，士兵技巧熟练，那么就会充分发挥其自卫坚守和进攻破敌的作用了。赵士桢还建议编练车营，这样在防守时就能用战车作为壁垒，进攻时用战车实施冲击，遇到江河可用战车作为舟桥，在森林茂密之地可用战车防卫两翼，使战车在白天和黑夜，在旷野和险要之地，都能充分发挥其战斗作用。像赵士桢这样身无疆场之职，肩无三军之任的火器专家，能如此精通火器使
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