兴兴地在一起闲谈。来人想开个玩笑，也想乘机试试李飞羽的功力到底如何，就乘李不注意，一把从背后抓住李飞羽，一运气想把他举起来。没想到，李飞羽稳如泰山，丝毫没有动，而他自己的身体却腾空而起(《车君毅斋纪念碑文》)。后来，李飞羽认真地总结了前人的经验，又结合自己多年练拳的切身体会，提出了新的见解，把“心意拳”改名为“形意拳”。从这以后，一种以心意拳为基础，又不同于心意拳的形意拳的技术和理论体系就逐渐出现了。
清代后期，形意拳在山西、河南、河北一带广泛流传，在流传的过程中又逐渐形成了不同风格的各种流派。如山西的拳势紧凑；河南的气势勇猛；河北的舒展稳健。由于师传的不同，各地的套路也有不少区别。
形意拳历代传人中都有许多名震武林的高手，如河北的形意拳大师郭云深，对形意拳的拳理、劲力、呼吸和功法都提出了独到的见解，对形意拳的发展和推广起了重要作用。郭云深个头不高，身体非常强壮，从小喜爱武术，后来拜李飞羽为师，苦练了12年形意拳，技艺达到炉火纯青的地步。他的崩拳尤其精妙，有“半步崩拳打遍天下”的赫赫名声。他的内功极好，《拳意述真》形容他“形式神气沉重如泰山，而身体动作轻灵如飞鸟”。有一次，他让五名壮汉用木棍顶住自己的肚子，然后，突然运气鼓腹，ｉb.这五个大汉一下子摔出一丈开外。
后来，郭云深在北京拜会了正在肃亲王府传授武术的八卦掌大师董海川(约公元1813—1882年)。两人都久闻对方的大名，就拳来腿往地较量起来。这两位武术大家不知道曾经同多少武林高手较量，都从来未遇到敌手。不料，这一次却是棋逢对手，将遇良才。一连三天，杀得难分难解，各自心中都暗暗称奇，互相倾慕。于是，歇手停战，结为兄弟，在一起用了几个月的时间切磋拳理。他们感到形意、八卦虽然名字不同，但拳理是一样的，这两种拳术应该互相取长补短，相辅相成。于是，当下决定形意、八卦合为一门，学形意拳的也用八卦掌调剂，这样可以避免过刚过激；而学八卦掌的也学形意拳，这样可以更好地做到刚柔相济。
经过古代武术家们多少代人的努力，形意拳终于发展成为中国武术中非常成熟的重要拳种。1918年9月，俄国大力士康泰尔在北京中山公园举办万国赛武大会，听说中国精通形意拳和八卦掌的韩慕侠要与他比武，竟然在比赛前“潜藏不知去向”。也有人说康泰尔事先曾与韩慕侠在六国饭店较量过，被打得惨败，因此，不敢登场。清代末年的形意拳大师车永宏(公元1833—1914年)曾师从李飞羽，苦练20年，练就了一身高妙的形意功夫。他在晚年曾与日本驻天津军事教官在擂台上比武，以慢制快，将日本教官打败。日本教官对他高超的武技十分佩眼，要拜他为师，被车永宏婉言谢绝。一些人不解其故，他说：“我怎么可以将自己国家的绝技传给外人哪！”(《太谷县志·方技传冈》)
形意拳兼有内家拳和外家拳的特点，既讲究刚柔相济，虚实变化，又有直取快攻、先发制人的凌厉，正如拳谚中说的“起如风，落如箭，打倒还嫌慢”。
形意拳以三体式为基本桩法。三体式是按照形意拳的动作要领设计的一种站桩姿势，形意拳的各种动作都是以这个基本姿态为出发点的，有“万法出于三体式”一说。
形意拳最基本的拳法是劈、崩、钻、炮、横拳，称为“五行拳”。由于其他各势拳法多是由这五拳变化而来，因此，五行拳又叫做“形意母拳”。五行拳的名字是根据中国古代哲学中的五行学说起的。五行学说认为自然界的一切都是由金、木、水、火、土五种元素组成的。这五种元素有互相促进的关系，如金生水，水生木，木生火，火生土，土生金，叫作五行相生；也有互相制约的关系，如金克木，木克土，土克水，水克火，火克金，这叫五行相克。形意拳的理论就是用这种五行相生相克的关系，来说明五拳之间的互相转化和互相制约：劈拳似斧属于金，崩拳似箭属于木，钻拳似电属于水，炮拳似炮属于火，横拳似弹属于土。于是，劈拳变钻拳，钻拳变崩拳就比较顺，因为“金生水”，“水生木”；同样，用劈拳破崩拳，横拳破钻拳较为宜，因为“金克木”，“土克水”。这种五行学说也把五行拳与健身具体地联系起来，例如，按照五行的观点来解释人的内脏器官，那么肺属金，肝属木，肾属水，心属火，脾属土。于是，练劈拳可以养肺，练崩拳可以舒肝，练钻拳可以补肾，练炮拳可以保心，练横拳可以利脾。五行拳的演练路线以直进为主，步法稳扎坚实。
形意拳还有模仿龙、虎、猴、马、鼍〔tuo驼〕、鸡、鹞、燕、蛇、鸽、鹰、熊等12种动物的“十二形拳”。十二形拳活泼、有趣、生动、实用，具有鲜明的攻防意义。每一形都有自己的含义，如龙形练身法矫健；虎形练攻击的勇猛；猴形练身体的伸缩、跳跃；马形练脚下的迅疾等等。
形意拳还有各种武术器械的操练套路。