经过了石器时代和青铜器时代长期的孕育、萌芽，又经过了铁兵器时代1000多年血与火的锤炼，中国古代武术自宋朝开始发生了质的变化，进入成熟时期，特别是在明、清两代，武术的奇花异卉在黄河上下，大江南北，竞相开放，令人目不暇接。这是因为在这个历史时代，促使武术成熟的各方面的条件都具备了。
首先，从北宋开始，火器开始以较大的规模出现在战场上。最初，主要是利用火药的燃烧性能，制造出燃烧性火器来烧毁敌人的辎重给养和防御装备。后来，又用火药、碎瓷片和竹子造出类似炸药包的爆炸物，有相当威力。施放时，爆破声很是吓人，像晴天里打了一个闷雷，因此取名为“霹雳炮”或“霹雳火球”。1126年，金兵围攻开封，北宋的主战派大臣李纲在开封保卫战中，就用“霹雳炮”挫败了金兵志在一举拿下开封的企图。北宋已有了专门制造火器的兵工厂，在宋神宗熙宁年间(公元1068—1077年)，曾经在一天之中，运出火药箭7000支、弓火药箭10000支、蒺藜炮3000支、皮火炮20000支。火箭成为宋朝军队的必备武器。南宋时我国最早的管形武器也出现在战场上，1132年金兵入侵南宋时，守卫湖北德安府(今安陆县)的守将陈规就发明了一种十分简陋的火枪。这种火枪，用竹竿制成，枪管内注入火药，用火药燃烧时喷出的火焰烧伤敌人，有点儿像今天的火焰喷射器。元代又制造出世界上最早的金属管形火器。
到了明朝，火器已经发展到100多种，仅火箭就有单发和多发的几十种。
明代中期，在九边防御战中，仅在一个战车营中就配备过30000支火箭。到了明朝中期，火枪的质量已经相当高了。宋应星在《天工开物》中写道，火枪发射时，可以将30步内的鸟打成肉泥，50步外的鸟才能保持原形。因此火枪也称为鸟铳，其射程、射速和穿透力都胜过弓箭。到明朝后期，鸟铳成为步兵的主要武器。火炮在明朝的战争中也发挥了极大的作用。根据《明史·兵志》、《明会典》和其他史料记载，明代创制的火器种类繁多，用途广泛，其中包括陆、骑、水、车战使用的各种枪、炮、铳和形形色色的火球、火箭以及地雷、水雷等。由于明军装备了大量的火器，因此战斗力得到加强，在东南沿海御倭战争和北方抵御蒙古人入侵的战争中，火器发挥了巨大的作用。明代末年，在与后金兵作战时，明军也是主要依靠火器与后金的金戈铁马相对峙。如明朝天启六年(公元1626年)，骁勇的后金军围攻明朝的宁远城，守将袁崇焕就是利用很有杀伤力的红夷大炮打退了后金的进攻。清太祖努尔哈赤就是在这次战斗里中炮成重伤的。民族英雄郑成功在收复台湾的战争中，也出色地使用火炮歼击了荷兰侵略者。
从宋代开始，虽然火器在战场上起的作用越来越大，但还不能完全取代冷兵器，冷兵器继续发挥着相当重要的作用。这是一个冷兵器向热兵器过渡，冷、热兵器协同作战的时代。从明朝著名将领戚继光(公元1528—1587年)的著作中，我们了解到，当时的战法是，在两军对阵尚未交锋时，先用枪炮和弓弩射杀敌人，使敌人大量减员；待到交锋之后，就用冷兵器跟敌人肉搏。
由于热兵器开始大量地取代冷兵器，许多曾经在战场上起重要作用的武器从军队中被淘汰，于是可以摆脱军事的束缚，在民间自由地按照各种不同的需要，如娱乐、健身、表演等等自由地发展；又由于冷兵器还没有完全被取代，仍然在战场上部分地发挥着重要的作用，民间武术的发展就不能完全不考虑军事的需要，完全脱离实战的需要。这种武术与军事若即若离的状态正是中国武术赖以形成和发展的最重要的条件。就是在这种条件下，武术可以从其他各种文化形式，如舞蹈、杂技、气功中大量地汲取营养，进行移植，而不必过多地考虑这些移植来的内容是否华而不实，在实战中是否都能派上用场。武术的设计不再单纯地从实战出发，这就为武术的发展一下子打开了广阔的视野。于是，五花八门、丰富多采的套路武术迅速发展起来；形形色色的早已从战场上消失的武器在武术家的手中依然青春不老，熠熠生辉。
这种套路武术与实际的军事格斗技能有相当大的差别，因此也被一些军事家称为花法武艺，禁止在军中练习。如明代何良臣在他的《阵纪》中就说，像花刀、花枪、套棍、滚杈之类，虽然好看，但是不实用，因此，在军中不应练这些套路武艺。戚继光也严格禁止军中练习“周旋左右，满片花草”的武艺，认为这是一种病态的武艺，而战场上真刀真枪的厮杀格斗是“杀人的勾当，岂是好看的！”(《纪效新书·或问篇》)他认为，拳法只是为了活动手足，使身体灵活的一种身体活动，与真正作战没有多少关系(《纪效新书·拳经捷要篇》)。这些军事家们正确地指出了这种个人演练的武术与千军万马冲锋作战的军事实战技术的区别。
但是，由于冷兵器格斗技击不仅在战场上还起着相当的作用，而且在动荡的社会环境中，人们需要一种有效的保卫家乡和自身安全的手段，因此，武术并没有完全脱离
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