致的铁铠甲代替了过时的旧铠甲；马镫的创制与推广，高鞍桥马鞍的改进，防护装具的改善等，使我国古代的马具进入了完善发展的阶段。
唐代是我国钢铁兵器迅速发展和成熟完善的朝代。朝廷设立军器监掌管兵器制造，颁布兵器制造和使用的统一标准和制式。据《新唐书·兵志》记载，当时一名战斗兵员的基本装备大致是：“弓一、矢三十、胡禄、横刀……皆一。”就全军装备的兵器而言，可以说是种类齐全，用途多样，有格斗兵器、卫体兵器、射远兵器和防护装具，具有攻防兼备、轻重结合、长短互补的特点。若全军出征，各种兵器配合使用，可以发挥综合杀敌的作用。
火器虽然已经在北宋初期用于作战，但是由于它们尚处在初级阶段，不仅数量品种少，而且杀伤和摧毁威力也有限，所以当时兵器制造的重点仍然是钢铁兵器。在宋代的300多年中，两宋朝廷和北方的辽、西夏、金、蒙古等各少数民族政权之间，以及各少数民族政权之间，曾先后发生多次战争。这些战争先后相衔、犬牙交错。为了夺取胜利，各方都竞相发展钢铁冶炼业，建立庞大的兵器制造和管理系统，制造各种兵器。
北宋自太祖开宝八年(公元975年)起，就建立了从东京开封到地方各州的兵器制造和管理系统。这个系统在开封设有南北作坊和弓弩院，在各州设有作、院。这些作、院集中的工匠很多，仅开封的弓弩院就有兵匠1024人。他们分工细密，制造的兵器数量多。其中南北作坊每年要造弓、弩、箭1650多万件，各州的作、院每年要造弓、弩、枪、剑、铠甲等610万件。宋太祖赵匡胤每10天要对开封各作、院制造的兵器抽查一次，尔后才能送交武库收存。南宋朝廷也沿袭北宋的制度，建立军器监、御前军器所等兵器管理和制造机构。辽朝的军器坊、将作监，西夏的工技院、铁工院，金朝的军器监，蒙古的寿武库、军器库，也都是兵器的制造和管理机构。
宋代各方建立的兵器制造和管理机构，创制了众多的钢铁兵器。北宋庆历四年(公元1044年)由天章阁待制曾公亮和参知政事丁度等人编著刊印的军事百科性兵书《武经总要》，记载了当时使用的各种兵器。其中有作战用的长柄刀和枪各七种，短柄刀和剑各三种，专用于攻城、守城和教练的枪九种，其他枪二种，两用兵器五种，斧和叉各一种，鞭锏锤等兵器12种，防护装具和甲胄共九种，弓四种，箭七种，弓箭装具五种，弩14种，炮17种，马甲一套。基本上反映了宋代制造和使用的各种钢铁兵器的概貌。
蒙古族崛起后，也仿造中原各民族制造各种钢铁兵器。忽必烈即蒙古汗位后，于蒙古至元五年(公元1268年)，在大都(今北京)设立军器监。到至元十六年(公元1279年)灭亡南宋后，已经形成一个从大都到地方各路的兵器制造和管理系统。元至大四年(公元1311年)，又将军器监升格为武备寺，制造和管理兵器。此外，大都还设立甲匠提举司、弓匠提举司、大都弓局和箭局等专业兵器制造作坊，在各地设有军器人匠提举司、军器局、军器人匠局、甲局、弓局等作坊，制造刀、斧、剑、床弩和抛石机等兵器。
朱元璋建立明朝后，为了继续进行统一战争，迅速建成由工部、内府、地方各布政司、各地驻军下辖的兵器制造机构组成的庞大而完备的兵器制造系统，采取改善工匠服役条件和生活条件的政策，促进兵器制造业的发展。明代的钢铁兵器，虽然因火器的大量发展而开始退居次要地位，但是在兵器品种的增加和质量的提高等方面，仍有相当的进展。其中长柄格斗兵器除长枪和长柄刀外，还创制了镋、钯、马叉和狼筅〔xian显〕，短柄卫体兵器有短刀、腰刀和剑，防护装具有各种盾牌和甲胄，射远兵器有弓箭、强弩和各种抛石机，此外还有各种战车。自嘉靖年以后，钢铁兵器与火器，大致各占军队装备兵器的一半，随着战争的发展，有些冷兵器已经开始淘汰。
自明代万历年起，后金逐渐崛起，其首领努尔哈赤兴兵攻明，在野战中以弓马骑射屡败明军。他们使用的冷兵器有刀、斧、枪、戟、椎梃、蒙盾、各种弓箭、特种兵器和盔甲等。他们在入关前后，曾掀起过仿制西洋火炮的高潮。入关以后，顺治朝廷迅速设立“鞍楼”，管理和制造兵器。顺治十一年(公元1655年)将其改为兵仗局。十八年，又改为武备院。武备院下设御制鸟枪处及火药库，分别制造和收藏御用枪炮及火药。到了雍正时期，由于皇帝又重弹大清以弓马骑射取天下的老调，轻视火器的作用，大力兴炉鼓铸刀、矛、弓、矢、盾牌、甲胄等冷兵器。它们虽然比前朝的冷兵器有所改进，但是由于冷兵器是以人力和简单机械力为动力源的兵器，杀伤和摧毁能力的提高受到很大限制，因而在化学能为动力源的火器面前便相形见绌了。